。《两极哲理的假说》人类祖先起于海上，先：单细胞藻、演化成水母、再演化为水草及鱼的祖先。水母演变成多足水里生物如墨鱼，有的墨鱼祖演化为多足类水里生物如虾等，有的虾祖演化为蟹类等。有的虾类再演化成陆上多足生物如蜈蚣类、有的蜈蚣类演化成蛇类。有的鱼祖演化成水里爬行类物种，上了陆地成爬虫类物种，再演化成猿猴类物种，再进化成人类。有的水草再演化成水中植物物种，再而繁殖到陆地上而成为陆上植物。有的陆上爬行动物演变成鸟类。

不过你说的大致正确，水生动物两次上陆，第一次虾蟹类（其实也不是现在我们说的虾蟹，而是它们的祖先类似虾的节肢动物远祖）先上陆，它们演化成了陆上的节肢动物：昆虫、蜘蛛、蜈蚣这些。第二次是鱼类在浅水中进化出了脚：肉鳍鱼，顾名思义，就是它们的前鳍长出了骨肉，能在水底爬行，最终变成了脚，上了岸成为两栖动物。而从两栖动物开始了第二次大分离：爬行动物和哺乳动物。一开始爬行动物占上风，一度几乎统治了地球，但是小行星撞地球，笨拙的爬行动物不适应气候变化大灭绝，机灵的哺乳动物笑到了最后。再然后，花花肠子最多的人类最终统治了地球。

蛇是爬行动物，不是从蜈蚣演化来。蜈蚣和昆虫是一大类：节肢动物，身体分成明显的节。